Sistema de navegación para tractor autónomo

Objetivo. Movimiento autónomo por el campo

Nuestro cliente, que ha desarrollado un vehículo agrícola capaz de incorporar distintos tipos de aperos, necesita que el vehículo pueda desplazarse por el campo de forma autónoma. El campo es un entorno muy variable y se necesita un sistema de navegación robusto y eficaz. El sistema de navegación que se diseñe tiene que ser capaz de superar obstáculos como ramas, piedras, montículos y cualquier elemento natural que pueda encontrarse en el campo. Además tiene que ser capaz de guiarse y referenciarse de forma independiente para poder ir de un punto a otro sin ayuda y sin supervisión.

Solución. Desarrollo del sistema de navegación propio

La solución propuesta por nosotros fue el desarrollo de un sistema de navegación ‘ad hoc’. De esta forma podíamos adaptar la solución a esta casuística de navegación que es el campo con las complejidades y cambios que conlleva. Desde ATRIA seleccionamos qué tecnología utilizaríamos para recoger la información del entorno, uno de los puntos clave del proyecto. En este caso optamos por tecnología LiDAR y GPS.

Los datos de la navegación los gestionamos usando ROS2 y con protocolos de comunicación para los distintos sensores. Esta información es la que tratamos y enviamos a los actuadores de las ruedas y el motor.
La navegación se lleva a cabo a través de los waypoints que alcanza el AGV a lo largo de los recorridos que realiza.

Realizamos distintas baterías de pruebas. En primer lugar en entornos controlados, y finalmente en campos de olivos. El tractor autónomo con el sistema de navegación desarrollado por ATRIA fue capaz en todos los casos de navegar de forma eficiente sin ayuda, evitar obstáculos y corregir trayectorias cuando era necesario.