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Diseño y desarrollo de AGVs y AMRs a medida

Tecnologías
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¿Qué son los AGVs y para que se utilizan?

Los vehículos de guiado autónomo, también conocidos como AGVs, son vehículos que se mueven de forma autónoma y que pueden transportar lo que les pongas encima sin necesidad de un operario que los maneje. Pueden ser más o menos inteligentes dependiendo del tipo y de la tecnología que incorporen.
Existen diferentes tipos de AGVs que incorporan distintas tecnologías de navegación. Dependiendo de la tecnología en la que están basados, podemos encontrar estos tipos:

Filoguiado

El AGV se desplaza guiándose por un hilo conductor instalado bajo el suelo, al que se accede mediante pequeñas ranuras donde se introduce un vástago conectado al vehículo.

Optoguiado

El AGV se desplaza guiándose por una tira de espejo que se extiende por los recorridos del AGV, colocado de forma continua en los laterales de los caminos (o en el suelo) o en las esquinas donde el AGV tiene que tomar una decisión.

AGV mediante Visión Artificial

El AGV reconoce mediante visión artificial una tira de espejo calculando y corrigiendo en cada instante la desviación existente entre el AGV y la ruta.

Guiado Láser

El AGV va equipado con una unidad láser giratoria que realiza barridos para identificar en su entorno el mayor número de reflectores posibles para determinar su posición en el mapa de la instalación que tiene en memoria.

AGV Mapeado 2D-3D

Esta tecnología hace que no sea necesaria la instalación de ningún elemento externo al AGV, ya que utiliza cámaras, LIDAR y ultrasonidos, entre otros, que son capaces de crear un mapa virtual del entorno en el que está trabajando. Es el sistema más flexible y adaptativo.Además de las aplicaciones más comunes enfocadas a logística y transporte de materiales, existen otros problemas que se pueden solucionar mediante el uso de AGVs. Por otro lado, además de existir equipos comerciales para este fin, se pueden realizar desarrollos propios para cada aplicación que respondan a todas las necesidades.

Casos reales de desarrollo de AGVs y AMRs implementados por ATRIA

A continuación, os contamos tres casos prácticos en los que se ha realizado el desarrollo de AGVs para distintas funciones y aplicaciones. En dos de ellos, el diseño del equipo se ha realizado ad-hoc para dichas aplicaciones, sin embargo, el tercero, es una modificación de un equipo comercial. Ambas opciones son muy interesantes y permiten adaptarse al problema a resolver en cada caso.

Desarrollo de AGVs de limpieza

Las tareas de limpieza en según qué ambientes son tediosas, poco ergonómicas y perjudiciales para la salud. En este caso, se trata de un sistema de limpieza autónomo enfocado a limpiar granjas porcinas. El sistema navega de forma autónoma por los pasillos de las mismas realizando funciones de aspirado de excrementos.
Se ha realizado un desarrollo de AGVs para este fin y cuenta con distintos elementos. En primer lugar, el sistema cuenta con un sistema de navegación desarrollado ad hoc para realizar la localización y mapeo de la zona de trabajo. El equipo se desplaza gracias a los motores y reductores colocados en ambas ruedas. El sistema de limpieza cuenta con una bomba que aspira la suciedad hasta un deposito y posteriormente la expulsa. Todos estos elementos se alimentan gracias a unas baterías de litio colocadas en el interior del equipo y dimensionadas para poder cubrir las necesidades de todos los elementos anteriormente mencionados.
En este caso se han tenido en cuenta los consumos de todos los elementos guardando un compromiso con el consumo diario generado por las tareas marcadas, la duración de las baterías y su peso. El cargador de las mismas, se encuentra en un punto fijo y el equipo detecta cuando su nivel de batería es bajo, se desplaza hasta dicho punto y se carga automáticamente.

Robot autónomo para actividades agrícolas

El mundo agro esta en pleno desarrollo tecnológico y la digitalización esta cada vez más presente. Este sector ofrece muchas posibilidades de automatización y mejora de tareas.
Desde ATRIA hemos desarrollado un sistema para la poda automática de la vid. El equipo navega de forma autónoma e identifica los puntos de corte para realizar la poda de la vid.
Para realizar esta tarea el equipo cuenta con la unión de diferentes tecnologías. Por un lado, el sistema de visión identifica las coordenadas 3D del punto de corte en cada iteración.
Este sistema, se comunica con el brazo robótico que realiza el corte en el punto indicado. El sistema de navegación, en este caso, está basado en tecnología de localización por GPS y cuenta con dos motores que accionan el movimiento.
Todos los elementos se alimentan mediante un sistema de baterías. Al igual que en el caso del AGV de limpieza se ha buscado un compromiso entre el peso y el consumo de todos los elementos nombrados anteriormente y que conforman el equipo.

Desarrollo de AGVs como base para un brazo robótico

Muchas veces, automatizar varios puestos de trabaja utilizando robótica puede no resultar económicamente viable. Una solución es incorporar un brazo robótico a un AGV que se desplace entre los distintos puestos, realizando tareas secuencialmente. Si las tareas no requieren de la intervención continúa del brazo robótico, si no que son periódicas y espaciadas en el tiempo, esta es la mejor solución.
Por ejemplo, en ATRIA hemos desarrollado un sistema para realizar el testeo periódico de las encimeras de gas en las pruebas de vida. En este enlace podréis encontrar más información sobre este proyecto.
En este caso, se ha adaptado un equipo AGV comercial añadiéndole un brazo robótico y el resto de sensores necesarios para llevar a cabo las tareas asignadas: cámaras de visión artificial, sensores de fuerza y sonido, sensores de temperatura, entre otros.
Todos los elementos se conectan a las baterías del AGV comercial, pero, en este caso, es necesario ampliar la capacidad de las mismas ya que el consumo es mucho más elevado. Para ello, se añade en serie una batería con las mismas características que la utilizada en el sistema comercial. Estos equipos están preparados para realizar este tipo de ampliaciones por lo que resulta una tarea sencilla y fácil de implementar.Como habéis visto, los AGVs tienen muchas posibilidades de modificación y las baterías no son un problema.
¿Quieres realizar el desarrollo de AGVs en alguno de tus Proyectos? ¡Contacta con nosotros!

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